我们最早知道焊接机器人是其在点焊中得以应用，随着世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争，用于中、大批量生产的焊接自动化专机已逐渐不能适应小规模、多品种的生产模式，具有柔性的焊接机器人逐渐取代了焊接自动化专机，焊接机器人得到了迅速的发展，焊接俨然成为工业机器人的应用最大的领域之一，不管是在汽车、摩托车还是工程机械领域都得到了相当广泛的应用，据统计，目前来说世界上每80万台工业机器人中，月40%以上均用于焊接的机器人，其市场可见一斑。
 


        机器人焊接时的主要注意事项
 
        1．必须进行示教作业
 
        在机器人进行自动焊接前，操作人员必须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。
 
        由于必须示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。
 
         2．必须确保工件的精度
 
        机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。
 
        机器人轨迹精度为±0．1mm，以此精度重复相同的动作。
 
        焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。
 
        3．焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平
 
        操作人员进行示教时必须输入焊接程序，焊枪姿态和角度，电流、电压、速度等焊接条件。
 
        示教操作人员必须充分掌握焊接知识和焊接技巧。
 
        4．必须充分注意安全
 
        机器人是一种高速的运动设备，在其进行自动运行时绝对不允许人靠近机器人（必须设置安全护栏）。
 
        操作人员必须接受劳动安全方面的专门教育，否则不准操作。
 
        弧焊机器人的性能要求
 
        在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指标。
 
        一般情况下，焊接速度可取5～50mm／s，轨道精度可取±0·2～0·5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响，因此希望在根踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，还有其它一些性能要求，如摆动功能、焊接传感器（起始点检测、焊缝跟踪）的接口功能、焊枪防碰功能等。
 
       焊接规范的设定。起弧、收弧参数。
 
       摆动功能。摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。
 
        焊接传感器。起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。
 
        焊枪防碰功能。当焊枪受到不正常的阻力时，机器人停机，避免操作者和工具受到损坏。
 
        多层焊功能。应用该功能可以在第一层焊接示教完成后，实现其余各层的自动编程。
 
        再引弧功能。引弧失败后，自动重试。因此消除了焊接异常（引弧失败）发生时引起的作业中断，最大限度避免了因此而引起的全线停车。
 
        焊枪校正功能。焊枪与工件发生碰撞时，可通过简单操作进行校正。
 
        粘丝自动解除功能。焊接终了时如果检测出焊丝粘丝，则自动再通电解除粘丝，因此不必手工剪断焊丝。
 
        断弧再启动功能。出现断弧时，机器人会按照指定的搭接量返回重新引弧焊接。因此无须补焊作业。
 
        点焊机器人的性能要求
 
        对于点焊机器人运动速度是一个重要指标，要求能够快速完成小节距的多点定位（例如每0．3－0．4秒移动30－50mm节距后定位）；为确保焊接质量，定位精度要求较高（一般为±0·25mm）；并具有较大的持重（50～100Kg），以便携带内装变压器的焊钳。

        焊接机器人的系统构成
 
        完整的焊接机器人系统一般有如下几部分组成：机器人操作机、变位机、控制器、焊接系统（专用焊接电源、焊枪和焊钳等）、焊接传感器、中央控制计算机和相应的安全设备等。
 
        根据用途，将工业机器人配置不同的焊接系统，将组成不同的焊接机器人系统。
 
        弧焊机器人
 
        弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。弧焊机器人是包括电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统，而性能有特殊的要求。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中的速度稳定性和轨迹精度是两项重要指标。一般情况下，焊接速度约为5～50㎜／s，轨迹精度约为±（0．2～0．5）㎜。由于焊枪的姿态对焊缝质量有一定的影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，其一些基本性能要求如下所示：
 
          设定焊接条件（电流、电压、速度等）；
 
          摆动功能；
 
          坡口填充功能；
 
          焊接异常功能检测；
 
          焊接传感器（起始点检测、焊道跟踪）的接口功能。
 
         点焊机器人
 
         汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领域。最初，点焊机器人只用于增强焊作业（往已拼接好的工件上增加焊点），后来为了保证拼接精度，又让机器人完成定位焊作业性能，具体来说有：
 
         安装面积小，工作空间大；
 
         快速完成小节距的多点定位（例如每0．3～0．4s移动30～50㎜节距后定位）；
 
         定位精度高（±0．25㎜），以确保焊接质量；
 
         持重大（50～100㎏），以便携带内装变压器的焊钳；
 
         内存容量大，示教简单，节省工时；
 
         点焊速度已生产线相匹配，同时按全可靠性好。
 
         焊接机器人的示教编程
 
        用机器人代替人进行作业时，必须预先对机器人发出指令，规定机器人应该完成的动作和作业的具体内容，这个指示过程称之为对机器人的示教（teaching），或者称之为对机器人的编程（programming）。对机器人的示教内容通常存储在机器人的控制装置内，通过存储内容的再现（playback），机器人就能实现人们所要求的动作和要求人们赋予的作业内容。
 
        示教内容主要由两部分组成，一是机器人运动轨迹的示教，二是机器人作业条件的示教。机器人运动轨迹的示教主要是对为了完成某一作业，焊丝端部所要运动的轨迹，包括运动类型和运动速度的示教。机器人作业条件的示教主要是为了获得好的焊接质量，对焊接条件进行示教，包括被焊金属的材质、板厚、对应焊缝形状的焊枪姿势、焊接参数、焊接电源的控制方法等。